ソースに絡まるエスカルゴ

貧弱プログラマの外部記憶装置です。

【備忘録】モーターについて

 かなりざっくりとしたタイトルですが、モータードライバでモーターを制御している時に色々と悩まされたりしたので備忘録として残しておこうと思った次第です。


1:モーター、ギア

 電子工作で一般的に使われるモーターはミニ四駆などに使われる3Vで動くモーターだと思います。秋月などで売っています。
DCモーター FA−130RA−2270: パーツ一般 秋月電子通商 電子部品 ネット通販

 またミニ四駆を作っているタミヤからも「楽しい工作シリーズ」という名目で、以下のようなモーター+ギアのセットも売っています。
タミヤ 70167 シングルギヤボックス(4速タイプ)
タミヤ 70093 3速クランクギヤーボックスセット
タミヤ 70168 ダブルギヤボックス(左右独立4速タイプ)

 多くはモーターでタイヤを動かしたりするので、ギアボックスのものを使用することになると思います。これをモータードライバで制御させるようにすると、自作ラジコンも作れたりします。
 しかし、単にモーターを繋いだだけではうまく動かない場合も出てきます。それはモーターから発せられるノイズです。


2:モーターノイズ
 ラジコンを自作するために情報を集めているとモーターのノイズ対策が必要という内容が多く出てきます。その対策として出てくるのは大体以下のような感じだと思います。

 ・モーターの端子部分にノイズキラーとしてコンデンサをつける(ノイズの周波数にあったもの)
 ・モーターからのリード線を短くする
 ・ICとモーターの位置をできるだけ離す
 ・モーターとICの電源を分離させる

 モータードライバを使ってモーターを制御する場合、大体ノイズキャンセラーが付いてるので実際にはそこまで気にする必要はありません。
 しかしanalogReadをしたりする場合、モーターの発したノイズで微妙な値の変動を拾ってしまう場合があるので、変な動作をする場合は対策をしなくてはいけません。
 すでに挙げたもの以外にも対策する方法があります。


3:モーターノイズ対策
・ノイズ出にくいモーターを使用する
 以下のようなミニ四駆よりもさらに小さいモーターを使ったギアボックスもあります。モーターが小さいとノイズも少なくなるので、こちらに交換するだけでノイズ問題が解決する場合もあります。
タミヤ 70189 ミニモーター低速ギヤボックス (4速)

・ノイズ対策シートを貼る
 以下のようなノイズ対策のシートもあるようです。
ワイドワーク WW-GM03-S 電磁波・ノイズ吸収シート ノイズフセーグ 03S


 以上、モーターについて調べた内容になります。

 ちょっと自作ラジコンでも作ってみるかと思った時に、値の読み取りが不安定になっていて「なんでだろう?」と調べたらモーターのノイズ対策が必要ということになったので色々調べました。
 自分がやって効果があったのは「ミニモーターを使用したギアボックスに変更」だったので、一番簡単だし楽なのでこの方法を試してみるのが良いかと思います。


・参考記事
DCMotorDriver – スイッチサイエンス